馬は軽車両に分類される

「人力若しくは畜力により陸上を移動させることを目的として製作した用具で軌条若しくは架線を用いないもの又はこれにより牽引して陸上を移動させることを目的として製作した用具であつて、馬車、牛車、馬そり、荷車、人力車、三輪自転車(側車付の二輪自転車を含む。)及びリヤカーに該当するもの」
とあり、馬は自転車と同じ軽車両扱いとなっています。

馬に限らず人が乗って移動する動物はすべて軽車両になるとのことで、牛やラクダ、ゾウなども含まれています。